Petr ”Pekka” Milonoff (s. 22. helmikuuta 1947 Helsinki) on suomalainen teatteri- ja elokuvaohjaaja ja näyttelijä. Hän toimii KOM-teatterin taiteellisena johtajana.
Milonoff pääsi ylioppilaaksi 1968, jonka jälkeen kävi Suomen Teatterikoulun ohjaajalinjan 1968–1971. KOM-teatterin näyttelijä-ohjaajana hän on ollut vuodesta 1971 asti ja taiteellisena johtajana 1977–1981 ja taas vuodesta 1982 alkaen.
Pekka kasvoi monikulttuurisessa kodissa ja oppi isovanhemmiltaan ensimmäiset sanansa venäjäksi. Hänen isovanhempansa isän puolelta pakenivat Venäjän vallankumousta Suomeen. Äidinäiti oli ruotsalainen ja äidinisä tullut Saksasta.
Milonoff aloitti koulunkäynnin Saksalaisessa koulussa, mutta siirtyi viiden vuoden jälkeen suomenkieliseen kouluun. Teini-ikäisenä hän liittyi Sadankomiteaan. Tovereineen hän keräsi 3 000 nimeä aseistakieltäytymiseen kehottavaan vetoomukseen, jonka vuoksi kerääjät joutuivat oikeuteen. Kekkonen armahti heidät, vaikka asepalveluksesta kieltäytymiseen yllyttäminen oli kiellettyä.
Uranvalinnan aikoihin psykologiastakin kiinnostunut Milonoff oivalsi, että myös teatterin kautta pystyy tutkimaan itseään ja muita. Teiniteatterin ja Kellariteatterin kautta Milonoff päätyi 1971 perustamaan KOM-teatteria.
Milonoff liittyi Suomen kommunistiseen puolueeseen vuonna 1974. Huhtikuussa 1986 hänet valittiin SKP:stä erotetun taistolaisen opposition muodostaman SKP:n järjestöjen keskuskomiteaan.
Milonoffin Satu-vaimo on kääntäjä. Pekka Milonoffilla on neljä poikaa: Aleksi, Juho, Tuomas ja Eero, jotka työskentelevät kaikki isänsä tavoin teatterin tai TV-tuotannon parissa. Aleksi toimii muun muassa näytelmien suomentajana.